Per i Sumeri era identificato con il dio degli Inferi, Nergal, collegato al dio della guerra, Inna.

Nel mito greco, il Sagittario era Croto, un satiro (metà uomo e metà capra, con una lunga coda equina), sovente rappresentato in piedi.

Figlio della ninfa Eufeme e del dio Pan, crebbe sul monte Elicona, insieme alle Muse, di cui Eufeme era nutrice. Si narra che Croto fosse l’iniziatore della pratica dell’applauso, quale segno di apprezzamento nei riguardi delle esibizioni artistiche delle sorelle di latte. Le Muse, per ringraziarlo, chiesero a Zeus di assumerlo in cielo.

Croto era anche considerato l’inventore del tiro con l’arco (nella costellazione appare, infatti, nell’atto di scoccare dardi o, in altre versioni, semi di grano che, toccando il terreno, divenivano spighe).

Per i Romani il Sagittario era Chirone, il saggio centauro, educatore di Giasone, Achille ed altri famosi eroi, sebbene fosse più ovvio associare Chirone alla costellazione del Centauro.

In altre versioni, pare che proprio Chirone avesse creato la costellazione del Sagittario per guidare Giasone e gli Argonauti verso il vello d’Oro.